Jak obliczyć odległość euklidesową za pomocą NumPy?

Mam dwa punkty w 3D:

(xa, ya, za) (xb, yb, zb) 

I chcę obliczyć odległość:

odst = sqrt((xa-xb)^2 + (ya-yb)^2 + (za-zb)^2) 

Jak najlepiej to zrobić z NumPy lub ogólnie z Pythonem? Mam:

import numpy a = numpy.array((xa ,ya, za)) b = numpy.array((xb, yb, zb))