Appiattisci i dizionari nidificati, comprimendo le chiavi

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Supponi di avere un dizionario come:

{"a": 1, "c": {"a": 2, "b": {"x": 5, " y" : 10}}, "d": [1, 2, 3]} 

Come faresti per appiattirlo in qualcosa del tipo:

{"a": 1, "c_a": 2, "c_b_x": 5, "c_b_y": 10, "d": [1, 2, 3]}